ROS

发表于： 2023-01-30

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ROS app project

新建一个空目录作为项目顶层目录： mkdir catkin_ws; cd catkin_ws

catkin_ws 目录下新建 src 目录：mkdir src

catkin_make

Notice:

bash 下操作
必须创建 src 目录

执行完 catkin_make 之后目录下就创建了一堆文件：

luyang@KFC:~/catkin_ws$ tree -L 2
.
├── build
│   ├── CATKIN_IGNORE
│   ├── CMakeCache.txt
│   ├── CMakeFiles
│   ├── CTestConfiguration.ini
│   ├── CTestCustom.cmake
│   ├── CTestTestfile.cmake
│   ├── Makefile
│   ├── atomic_configure
│   ├── bin
│   ├── catkin
│   ├── catkin_generated
│   ├── catkin_make.cache
│   ├── cmake_install.cmake
│   ├── gtest
│   └── test_results
├── devel
│   ├── _setup_util.py
│   ├── env.sh
│   ├── lib
│   ├── local_setup.bash
│   ├── local_setup.fish
│   ├── local_setup.sh
│   ├── local_setup.zsh
│   ├── setup.bash
│   ├── setup.fish
│   ├── setup.sh
│   └── setup.zsh
└── src
    └── CMakeLists.txt -> /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake

11 directories, 19 files

cd src
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git

编译 demo

cd ../
catkin_ws$ source devel/setup.bash
catkin_ws$ catkin_make

luyang@KFC:~/catkin_ws$ ls src/ros_tutorials/
ros_tutorials  roscpp_tutorials  rospy_tutorials  turtlesim
luyang@KFC:~//catkin_ws$ ls src/ros_tutorials/turtlesim/
CHANGELOG.rst  CMakeLists.txt  images  include  launch  msg  package.xml  src  srv  tutorials

运行小乌龟：

# 终端 A
roscore

# 终端 B
rosrun turtlesim turtlesim_node